精密減速機是工業機器人核心零部件之一。精密減速機安裝在機器人的關節部位，其作用是在保證相應傳動精度的情況下將電機的轉速降低到所要的轉速，同時得到較大轉矩的裝置。目前應用在工業機器人上的精密減速機主要有兩大類：
6KG負載以下的機器人關節主要使用諧波減速機。目前主流的諧波減速機有綠的減速機等，綠的國內總代理：蘇州工業園區蓋爾斯威智能科技有限公司。
20KG負載以上的機器人關節主要使用擺線針輪減速機。目前主流的擺線針輪減速機有日本帝人減速機和雙環RV減速機，全國總代理：蘇州工業園區蓋爾斯威智能科技有限公司。
今天我們主要介紹擺線針輪減速機中的RV減速機。
RV減速機是日本納博特斯克株式會社（以下簡稱Nabtesco）生產的減速機RV系列產品的俗稱。
Nabtesco是由帝人精機和納博克于2003年9月合并成立的一家企業。Nabtesco旗下各種運動控制類的產品在世界范圍都保持著優勢的地位，減速機RV就是其中之一。
產品介紹篇
減速機RV從1986年發售至今，規格已經達到10多種，在市場上常見的有RV-E系列，RV-C系列，RV-N系列，RD2系列，GH系列，RS系列及其AF系列。
減速機RV-E系列（如圖2），為減速機RV系列中的實心系列減速機；減速機RV-C系列（如圖3），為減速機RV系列的空心系列減速機。從結構上來看，RV-C系列減速機的中心有一個中空齒輪，其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過。減速機RV-E系列和減速機RV-C系列減速機主要用在多關節工業機器人及其附加軸（變位機等）。由于此種應用對減速機體積重量限制大，故減速機RV-E系列和減速機RV-C系列均是組件形式，使用時需要客戶自行加工外部法蘭并自行充入油脂。
減速機GH系列
減速機RV-N系列，為減速機RV系列中的系列產品。與RV-E系列同樣性能指標的情況下，其體積縮小8～20%，重量減小16～36%。RV-N系列減速機由于其體積小，質量輕，已受廣大機器人廠家所歡迎，眾多新一代的機器人中都已使用此系列減速機。
減速機RD2系列（圖4），為減速機RV系列中為方便客戶使用的產品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機為核心，加上傘齒和法蘭，配合軸套，實現各種電機的自由選配和不同場合的安裝形式，無需額外制作齒輪和密封。RD2根據安裝方式，主要還分為RDS直連型，RDR直角安裝型和RDP傳動輸入型。
減速機GH系列，為減速機RV系列中高速型產品。GH系列產品的輸出轉速可到250rpm。
RD2主要應用于變位機的轉臺等各種場合。GH由于其高速性，專門用在機器人附加行走軸之上。
減速機RS系列，是以RV-C系列減速機為核心開發的重載型減速機底座。RS系列產品，可直接安裝3噸，5噸和9噸的載荷，直接用于水平變位機。
AF系列產品，為我司減速機RV攜手松下A5系列電機，誕生的一款一體化驅動頭，其主要用于簡單搬運為目的的4軸機器人及其簡單要求的變位機。按照結構形式，AF分為AF-N和AF-C，AF-N是以RV-N減速機為核心的產品，AF-C是以RV-C系列產品為核心的產品。
產品選型篇
減速機RV系列產品種類繁多，每個種類下還有很多 規格。那么如何選擇適合自己工況的減速機產品，這就 涉及到一些基本概念。
減速機RV的基本概念可以分為主要概念和普通概念。主要概念是指減速機RV實際使用和選型時的概念。主要概念包括﹕啟動、停止時的容許轉矩、容許力矩、容許推力、容許輸出轉速、減速比額定轉速、額定轉矩和額定壽命。
普通概念是指選型中很少使用或者只是表征減速機的特性的概念。普通概念包括﹕力矩剛性、扭轉剛性、瞬時容許力矩、空程、齒隙、角度傳遞誤差、無負載運行轉矩和增速啟動轉矩。
各個概念的意義在如表1所述。
用戶可以根據自身使用工況，計算出相應的概念參數，從而選擇合適的產品。如有必要也可以向納博特斯克相關技術人員咨詢。
概念解釋
產品使用篇
雖然根據不同的工況條件，用戶選型，購買的減速機也千差萬別，只有進行正確的安裝和調試，才能夠正常使用減速機RV系列產品。以基礎的一款RV-E系列減速機為例，其使用步驟如下。
1．在收到減速機RV時，首先請先核對出貨標簽，以及包裝箱是否完整
開箱后，確認包裝內容是否正確。
且在打開包裝后，對減速機進行保護，確保在安裝到客戶裝置上并封入密封劑之前，防止異物混入。
2．組裝前，必要零部件的準備
客戶根據自行設計的結構，按照BOM表，事先準備好組裝必須零部件。
必須零部件由輸入齒輪，電動機安裝法蘭，外殼安裝部件，以及輸出軸安裝部件組成。
3．重要零部件說明
1）法蘭及安裝部件
•電機安裝法蘭
避免與減速機部件的接觸，應參考減速機外形尺寸圖的尺寸后設計電機安裝法蘭。
請確認電機安裝法蘭上是否設置有加排脂口。安裝減速機后在注入或更換潤滑脂時必須使用加排脂口。
請參考減速機樣本上精度要求來設計電動機安裝法蘭。安裝精度不良時容易導致振動，噪聲，齒隙增加等。
•外殼安裝部件
準備好與外殼連接的部件，也可與電動機安裝法蘭形成一體。
•輸出軸安裝部件
準備好安裝在減速機輸出軸上的零件，確認其采用的結構能否利用O形圈或液體密封劑來進行密封。確認輸出軸安裝零件上是否設置有加排脂口。安裝減速機后在注入或更換潤滑脂時必須使用加排脂口。
2）減速機安裝用螺栓
•請參照各型號圖紙以及交貨規格書記載的電動機安裝法蘭以及外殼安裝螺栓，輸出軸安裝螺栓的尺寸和數量，準備螺栓。
•關于螺栓長度，請根據客戶準備的部件和減速機的安裝部尺寸選擇適當的長度。
•內六角螺栓 JIS B 1176：2006
強度級別 JIS B 1051：2000 12.9
螺紋 JIS B 0209：2001 6g
4．組裝本產品的起吊
請參照各型號圖紙以及交貨規格書記載的起吊螺栓用內螺紋，且使用足以承受減速機重量的吊具，進行減速機的起吊作業。
5．安裝
1）將減速機外殼安裝孔對準外殼安裝零件的內置螺紋位置，將減速機安裝到外殼安裝零件上。
2）將O型圈放置在O型圈槽內，將電動機安裝法蘭的安裝孔對準減速機（外殼部）的安裝孔和外殼安裝零件的內置螺紋位置，將電動機安裝法蘭安裝到減速機上。
3）使用內六角螺栓及蝶形彈簧墊圈，緊固各部件。
4）使用液體密封劑密封輸出軸安裝零件和減速機（輸出軸部）
無法使用時，設置O型圈凹槽并安裝O型圈。
5）采用密封劑密封時，使用內六角螺栓和蝶形彈簧墊圈緊固輸出軸安裝部件和減速機。
采用O型圈密封時，使用內六角螺栓和潛力矩用密封墊圈緊固輸出軸暗轉部件和減速機。
6）計算合適潤滑脂填充量，通過進排脂口將潤滑脂填充入減速機，并做脂口密封作業。
※更加具體的產品使用方法可以參照減速機RV的樣本和使用說明書。
特別篇：潤滑脂
上面介紹了這么多減速機RV相關的知識，但在實際使用中，有一點往往被很多用戶所忽略，經常導致減速機故障的發生。潤滑脂，主要用于機械的摩擦部分，起到潤滑和密封作用的一種稠厚油脂狀的半固體。機器人用減速機，由于其使用的特殊性，對潤滑脂的要求也更高。因此，Nabtesco的減速機RV系列的產品，都使用如下牌號的潤滑介質。
上述潤滑脂均是Nabtesco針對減速機RV要求，開發并出品的高性能潤滑脂，因此非常適合減速機RV使用時的潤滑環境。所有減速機RV系列產品的性能參數指標都是通過上述潤滑脂參與的試驗所確定的。
不同類型的減速機RV，潤滑脂填充方式也不同。RV-E/RV-C/RV-N為組件型產品，需要顧客設計配合零件形成一個密封空間并封入潤滑脂﹔RD2/GH/RS/AF等為齒輪箱型或執行器型產品，內部空間均在出廠時已經密封好并填充完畢潤滑脂。
關于減速機RV系列使用的潤滑脂，主要有兩點需要特別注意。
1.使用不符合要求的潤滑脂可能導致的后果
不符合要求的具體定義﹕①沒有使用上述潤滑脂﹔②沒有填充減速機RV需要的量。
后果﹕會降低精密減速機RV的性能，并很有可能因潤滑不足原因導致早期損壞。
原因﹕減速機RV是精密減速機，內部空間狹小且復雜，零件的工作環境嚴苛。因此潤滑脂需要有足夠的量，良好的抗壓耐磨性及耐久性，減速機RV才能在遇到性能要求范圍內的極限高速高負載轉動時，摩擦部分的潤滑油膜不會被破壞，由此才能避免金屬間接觸導致的劇烈磨損，在長久的使用中保持精密減速機RV的優異性能。
2.潤滑脂的填充和更換
內部沒有預封裝潤滑脂的RV-E/RV- C/RV-N減速機，需要在使用前填充適當量的潤滑脂﹔所有減速機RV都需要在使用一段時間后，將內部老化的潤滑脂更換為新潤滑脂，以保持潤滑脂的潤滑能力并保護減速機不被磨損。
潤滑脂的填充量應符合該方向下減速機內部低浸沒液面的要求（下限），以及預留10%空間的要求（上限），具體填充量數據請參照各減速機RV的樣本參數和用戶設計零件的對應形狀體積來計算，如有不明之處可以向敝司咨詢。
更換老化潤滑脂的周期為﹕①減速機使用溫度在40℃以下時，建議封入后20000小時更換﹔②減速機溫度在40℃～60℃之間的，由用戶視潤滑脂的老化程度實際情況制訂合理且更短的更換周期。（典型案例﹕*機器人一般的潤滑脂更換周期為1年1次。）
更換潤滑脂脂時，由于潤滑脂流動性較差，為了程度地將舊脂排出，①建議在注油口設計時秉承兩注油口間為內部長通路的原則﹔②建議從密封空間的下部的注油口用壓力（注意﹕壓力不能超過0.03MPa）注入新脂，將舊脂從上部的注油口擠出。
3.磨合
推薦在封入潤滑脂后實施磨合運轉。在封入潤滑脂后，根據潤滑脂的特性，運轉時有時會發生異響和轉矩不均的現象。如果這些癥狀在實施磨合運轉30分鐘以上（減速機的表面溫度達到50℃左右為止）后消失，則沒有質量問題。
應用范圍
日本RV減速機
日本帝人減速機
精密減速機在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用。
綠的諧波減速機
特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其*性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場合。
后，目前中國的機器人市場正處在一個高速發展的階段。越來越多的領域來是導入工業機器人來實現工廠自動化。這不僅對機器人，也對減速機提出了更高的要求。
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